ROBOT MOBIL, UNIVERSAL PENTRU CONSTRUCTII CU 7 GRADE DE LIBERTATE – RMUC 7

Proiectul propune realizarea unui robot mobil universal, autonom pentru constructii, care sa constituie in perspectiva,piesa de baza a unei celule flexibile care sa efectueze lucrari de zidarie si finisare in constructii.

Pentru a acoperi suprafetele mari existente in constructii robotul trebuie sa fie mobil.

Robotul lucreaza pe fasii (zone de lucru) avand dimensiunile impuse de parametrii geometrici ai mecanismului de pozitionare cand robotul este fixat in pozitia de lucru.

Pentru a fi universal, robotul trebuie sa aiba, cand este in pozitia de lucru, 6 grade de libertate, al 7-lea fiind dat de deplasarea in lungul zidului pentru schimbarea zonei de lucru.

n timpul efectuarii operatiilor tehnologice (zidit, finisaje de diferite tipuri) robotul este autonom. La deplasarile in santier pentru schimbarea locului de munca el poate fi telecomandat de catre om sau in perspectiva, in cazul lucrului in celule flexibile sau linii robotizate, de un calculator central. In cel de-al doilea caz, calculatorul central poate indica doar punctul tinta si robotul va naviga autonom sau va conduce pe traictorii impuse diferiti roboti care fac parte din linia flexibila pentru produs case.

Pe plan mondial exista incercari de realizare a unor roboti ficsi pentru lucrari de finisare si zidarie dar datorita razelor mari de actiune necesare in constructii sunt masivi, au consum mare de energie, ridica probleme deosebite la schimbarea locului de lucru si in consecinta sunt ineficienti. Ca urmare tendinta este de inlocuire a acestora cu roboti mobili.

In literatura de specialitate sunt prezentati deocamdata doar doi roboti de acest fel. Acestia sunt realizati pornind de la schema de baza a unui excavator cu senile unul si celalalt este un robot industrial montat pe un sasiu cu senile al unui utilaj de constructii. Faptul ca ambii sunt executati prin „altoire” pe structuri existente deja avand alta destinatie initiala face ca ambii sa aiba o masa impresionanta. Existenta senilelor conduce la o manevrare greoaie, mai ales la colturile interioare ale cladirilor si la miscari de reglare a pozitiei fata de zidul cu care sunt paralele senilele.Primul robot fiind cu actionare hidrostatica are toate deficientele acestei actionari legate de precizia de pozitionare si de costuri (mult mai ridicate la robotizarea acestui tip de actionare).Al doilea are inaltime de lucru relativ mica, insuficienta in cazul constructiilor, Ambii pot fi utilizati doar pentru lucrari de finisare la interior sau la exterior la nivelul solului.

Noutatea proiectului consta in urmatoarele:

realizarea unui robot mobil universal pentru constructii pornind de la o structura de rezistenta si o cinematica a mecanismului robot gandite pentru acest scop.

realizarea unui robot mobil autonom in timpul executarii operatiilor tehnologice

mecanismul de deplasare, cu roti, si cel de directie care permite schimbari de directie pana la 90⁰ cu raza de curbura 0, fac ca robotul sa fie usor manevrabil, programabil, usor de pozitionat si de deplasat cu precizie.

mecanismul de pozitionare cu 3 grade de libertate pemite deplasari ale dispozitivului de prindere   

      dupa verticala sau orizontala prin actionarea unui singur motor ceea ce face programarea   

      miscarilor foarte usoara. Mecanismul permite, de asemenea obtinerea oricaror traiectorii in plan

      vertical, paralele cu peretele, lucru foarte important la operatiile de vopsire, aplicare de placaje,

      driscuire a peretilor.

platforma pe care este fixat bratul robot poate fi orietata cu axa verticala dupa verticala locului ceea  ce asigura deplasari ale mecanismului de pozitionare riguros dupa verticala sau orizontala.

Toate acestea conduc la obtinerea unui robot mobil, universal, autonom, suplu, usor, usor de manevrat si programat, cu receptabilitate mare realizat intr-o conceptie originala.

ZCP design 2007